При всяких переделках кемпера этот вопрос (Чем снять застывшую монтажную пену?) может быть весьма актуальным.

Монтажная пена — это вспененный полиуретан. А полиуретаном, пускай и не вспененным, могли быть склеены фанерно-пенопластово-алюминиевые сендвич-панели, из которых делали кемперы 20 лет назад. Думаю, способ очистки поверхностей от застывшей монтажной пены можно попробовать применить также для частичного ремонта сендвич-панелей в стареньких автодомах. Ну, например, удалить сгнившие деревянные направляющие, очистить алюминиевый слой в местах крепления сгнивщих брусов от полиуретана (из которого при вспенивании и получается монтажная пена), приклеить свежие брусы.

Итак, если вкратце: купить в аптеке димексид, смазать в нужном месте остатки монтажной пены кисточкой, перекурить 20-25 минут, а потом стереть войлочной стороной обычной хозяйственной губки их хозтоваров.

Вот видео (не моё), на котором весьма наглядно показано, как работает такой простой способ удаления остывшй монтажной пены с гладких поверхностей.

С деревом дело обстоит сложнее, так как оно имеет текстуру и поры, но дерево в нашем случае, как правило, заменить проще на новое, или можно механически отделить пену наждачкой или металлической щёткой.